Diagrama de flujo general del sistema de control
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Inicio
Inicializar servidor, memoria
y registros de hardware
Preparar estado, límites, locks
y eventos de monitoreo
Arrancar hilos de control
PWM y registro de datos
Recibir órdenes por API
start, stop, amplitud, tipo
Leer ADC y seleccionar
canales del encoder
Estimar posición, posición
acumulada y velocidad
¿Motor
activo?
Generar referencia
trifásica según tipo
constante, seno o triangular
Calcular PWM A, B, C
limitar valores
y escribir al registro
Centrar PWM en 512
y mantener motor
sin excitación
¿Grabación
activa?
Guardar ADC, θ, velocidad
y PWM en archivo
para consulta o exportación
¿Stop o
límite?
Apagar motor primero
esperar seguridad
y cerrar experimento
Sí
No
Sí
No
Sí
No
Flujo resumido del programa: adquisición, estimación, control, registro y parada segura